Dorst werd voor het eerst vermeld in 1290, vervolgens in 1323 en daarna regelmatig. Willem van Duivenvoorde werd in 1325 heer van Oosterhout en daarmee ook van Dorst. In 1511 werd voor het eerst melding gemaakt van een kapel in Dorst. Deze kapel was aan de Heilige Drievuldigheid gewijd. Ze moest in 1648 worden gesloten en raakte in verval. In 1675 konden de katholieken een schuurkerk in gebruik nemen.
In 1689 werd een Marcoenreliek aan deze kerk geschonken, waarop Dorst zich als bedevaartplaats ontwikkelde. In 1835 werd een waterstaatskerk tegenover de kapel gebouwd. De kapel werd afgebroken. In 1912 werd ook de waterstaatskerk afgebroken en de huidige Sint-Marculphuskerk gebouwd.
Dorst was arm: ten noorden lag een schraal heidegebied en in het zuiden vond men een moerassig gebied, het Goor genaamd. Om in het levensonderhoud te voorzien legde men zich toe op de geitenfokkerij. Geiten leverden ook melk, die voor de gezondheid van de boeren en hun kinderen van groot belang was.
In 1888 werd de Seterse Heide aangewezen als waterwingebied en in 1894 kwam er waterleiding. De spoorlijn langs Dorst werd in 1867 geopend, maar Dorst kreeg geen station. Van 1908 tot 1930 was er echter een stopplaats voor de treinen. Ten noorden van de spoorlijn, aan De Vliert 20, lag een steenfabriek.
Deze werd opgericht in 1899 door Frans Oomen. Ze bezat een ringoven en produceerde 5 à 6 miljoen stenen per jaar. Enige tijd functioneerde er ook een dakpannenfabriek. De steenfabriek werd na enige tijd leegstand, gesloopt in 2010.
In 1931 vestigden de Franciscanessen van Etten zich in Dorst. Zij verzorgden een bewaarschool en het onderwijs voor meisjes. Reeds vóór de Tweede Wereldoorlog kwam het toerisme op. Vooral het in de Boswachterij Dorst gelegen Natuurbad Surae trok mensen. Er kwamen ook eenvoudige groepsaccomodaties, kamphuizen genaamd. Deze zijn alle buiten gebruik geraakt.